精确运动测量的微型机器人驱动在变形下的压电

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精确运动测量的微型机器人驱动在变形下的压电

摘要：我们衡量微型机器人的运动并且它的三条腿的运动轨迹。该机器人由三个类型压电驱动器堆叠在一个等边三角形内。支持着机器人主要身体部分的三条腿固定在三角形的每个顶点。适用于输入的波形是矩形和正弦波波形。我们讨论微型机器人的运动和它的3条腿在能转或者不能转这种情况下的运动轨迹。
关键词：微型机器人，压电驱动器
1.绪论
 这种微型机器人的驱动在变形的压电驱动器下是可以被描述的。这种类型的机器人大约有1立方英寸大小。这种微型机器人可用于精确的运动阶段，其中包括三个堆叠型连接的等边三角形。支持机器人主要身体部分的3条腿是固定在等边3角形的每个顶点的。piezos冲击变形的微型机器人的腿。这种形变的压力支撑着微型机器人的腿。通过重复变形 ，实现微型机器人的线性和旋转位移平面[ 1 ] 。然而，微型机器人有时没有遵循波形的控制。通过使用控制波形逆顺时针方向旋转，微型机器人在顺时针旋转 ，并利用控制波形的位置，微型机器人在逆时针的位置。