动态变化机器人应用中移动对象的建模

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动态变化机器人应用中移动对象的建模
 摘要
 在这篇文章中我们讨论机器人应用中移动对象的建模。比如说在足球机器人中，球移动的建模。文章集中讨论了怎样判断球的速度，即使在球碰到障碍物的时候或者机器人本身也在移动的时候也能可靠的判断。基于通过岭回归直接估计和在实际中的表现，我们提出了一个新的估计算法。
 
1.引言
 对于自主机器人的许多应用来说，周边移动对象的建模是非常重要的，这样可以避免碰撞或者加强相互之间的合作。例如：一辆自动车子在行驶时必须估计它边上的车子的速度和位置。在全自动足球机器人领域，认识到前当的位置和移动是很重要的。因此我们需要一种方法可靠地估计这两方面。即使球被另外的机器人踢出去或者被障碍物遮住或者与其他物体碰撞课以后都能可靠地估计。本文集中讨论这一块，，并且得出一种在全向摄像头的图像下探测球并且估计其位置和速度的一种算法，在机器人移动时，这种算法也适用。
 例如：在机器人世界杯中的机器人足球运动员，通过好几个应用通过摄像机图像来探测球，被我们用来试验我们的方法，但是很少的出版物会考虑估计球的速度问题。因此我们想重点介绍一下后面这个方面，描述一下通过摄像头图像探测球的方法，仅仅是为了给读者观察球的必需的一个预处理过程的印象。
 文章的组织如下：第二部分简单描述了机器人世界杯中通过摄像头图像探测到一个中等大球可能的方法，第三部分描述了估计任务，获得球的速度。接下来的部分我们在描绘在实际中使用这种方法。