免费获取| 娑撴挷绗熼崚妤勩€� 鐠佺儤鏋冩禒锝囨倞
论文天下网


閼奉亜濮╅崠锟� 濡€冲徔 閺堢儤顫� 閻㈤潧鐡� 闁矮淇� 閸斻劎鏁� 閼昏精顕㈢拋鐑樻瀮 瀹搞儳鈻肩粻锛勬倞 闁叉垼鐎虹拋鐑樻瀮 閺冨懏鐖剁粻锛勬倞 瀹搞儰绗熷銉р柤 閻㈢喓澧垮銉р柤 缂佹瑦甯撳纾嬵啈閺傦拷 鐟楀潡妫€涙€璍C 閸樺棗褰剁€涳拷 娑撳褰礟LC
閸楁洜澧栭張锟� 鐠愩垹濮� 娴兼俺顓� 濞夋洖绶� 鐞涘本鏂� 閻椻晝鎮� 閻椻晜绁︾拋鐑樻瀮 閻㈤潧鐡欓崯鍡楀 閸掓儼宓傚銉р柤 閸栧懓顥婂銉р柤 閸︾喐婀銉р柤 閺夋劖鏋$粔鎴濐劅 濮瑰顕㈢懛鈧拋鐑樻瀮 濞喲冾潒姒┊LC 閻㈤潧甯囩悰锟� 閺夊彞绗匬LC
鐠侊紕鐣婚張锟� 閸栨牕浼� 閺佹壆鏁� 瀹搞儱鏅� 妞嬬喎鎼� 瀵扮柉顕� 閸ュ€熼敜鐠佺儤鏋� 娴滃搫濮忕挧鍕爱 閺佹瑨鍋涚粻锛勬倞 娴溿倝鈧艾浼愮粙锟� 鐢倸婧€閽€銉╂敘 閸楁澘鍩涘銉р柤 閺堣櫣鏁告稉鈧担鎾冲 閺佺増甯剁拋鐑樻瀮 閸欐ḿ鏁哥粩锟� 閺傚洤瀵叉禍褌绗�

  • 论文天下网 |
  • 原创毕业论文 |
  • 论文范文 |
  • 论文下载 |
  • 计算机论文 |
  • 论文降重 |
  • 论文排版 |
  • 外文翻译 |
  • 免费论文 |
  • 开题报告 |
  • 心得体会 |
瀵邦喕淇婇梿鍡氱閹广垹褰囩拋鐑樻瀮閿涘奔缍嗛懛锟�28娑擄拷 濮f洑绗熺拋鐑樻瀮韫囶偊鈧喖鐝拹銊╁櫤闂勫秹鍣� 婵″倷缍嶆宀冪槈鐠佺儤鏋冪純鎴犳畱閻喎鐤勯幀锟� 閺堫剛鐝拋鐑樻瀮娴犲绮涚拠瀛樻

当前位置:论文天下网 -> 论文范文 -> 自动化专业
璺�閻㈤潧鐡欓崯鍡楀閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�
璺�濞夋洖顒熸稉鎾茬瑹閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�
璺�閸︾喐婀銉р柤閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�
璺�瀹搞儱鏅㈢粻锛勬倞娑撴挷绗熼崢鐔峰灡鐠佺儤鏋�
璺�閻㈠灚鐨甸懛顏勫З閸栨牕甯崚娑欑槸娑撴俺顔戦弬锟�
璺�濮瑰顕㈢懛鈧弬鍥ь劅娑撴挷绗熼崢鐔峰灡鐠佺儤鏋�
璺�娴兼俺顓告稉鎾茬瑹閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�
璺�鐠侊紕鐣婚張鐑樺Η閺堫垰甯崚娑欑槸娑撴俺顔戦弬锟�
璺�娴滃搫濮忕挧鍕爱娑撴挷绗熼崢鐔峰灡濮f洑绗熺拋鐑樻瀮
璺�鐢倸婧€閽€銉╂敘娑撴挷绗熼崢鐔峰灡鐠佺儤鏋�
璺�娣団剝浼呯粻锛勬倞娑撴挷绗熼崢鐔峰灡濮f洑绗熺拋鐑樻瀮
璺�鐎涳箑澧犻弫娆掑仜娑撴挷绗熼崢鐔峰灡鐠佺儤鏋�
璺�閺佹瑨鍋涚粻锛勬倞娑撴挷绗熼崢鐔峰灡鐠佺儤鏋�
璺�鐏忓繐顒熼弫娆掑仜娑撴挷绗熼崢鐔峰灡鐠佺儤鏋�
璺�鎼存梻鏁よ箛鍐倞鐎涳缚绗撴稉姘斧閸掓稖顔戦弬锟�
璺�閼昏精顕㈡稉鎾茬瑹閸樼喎鍨辩拋鐑樻瀮
璺�閹绢參鐓舵稉搴濆瘜閹镐礁甯崚娑欑槸娑撴俺顔戦弬锟�
璺�鐞涘本鏂傜粻锛勬倞娑撴挷绗熼崢鐔峰灡鐠佺儤鏋�
璺�楠炴寧鎸遍悽浣冾潒缂傛牕顕遍崢鐔峰灡濮f洑绗熺拋鐑樻瀮
璺�閹藉嫬濂栨稉鎾茬瑹閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�
璺�楠炲灝鎲$€涳缚绗撴稉姘斧閸掓稒鐦稉姘愁啈閺傦拷
璺�閺備即妞堢€涳缚绗撴稉姘斧閸掓稒鐦稉姘愁啈閺傦拷
璺�閺傚洤瀵叉禍褌绗熺粻锛勬倞閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�
璺�鐟欏棜顫庢导鐘烘彧鐠佹崘顓搁崢鐔峰灡濮f洑绗熺拋鐑樻瀮
璺�鐞涖劍绱ㄦ稉鎾茬瑹閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�
璺�閸斻劎鏁炬稉鎾茬瑹閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�
璺�瑜版洟鐓堕懝鐑樻钩閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�
璺�閹躲倗鎮婃稉鎾茬瑹閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�
璺�闁矮淇婂銉р柤閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�
璺�闁叉垼鐎烘稉鎾茬瑹閸樼喎鍨卞В鏇氱瑹鐠佺儤鏋�

本专业推荐:带PLC源程序的毕业设计论文

水下无人航行器组合导航研究

本文ID:72480 论文字数:24062

下载地址 全文下载链接(充值:¥118.00元) 

论文编号:ZD1594  论文字数:24062,附任务书点击下载,外文翻译,答辩PPT
水下无人航行器组合导航研究
摘   要

   传统的导航系统很难满足水下航行器精确导航定位的要求,尤其在长续航、大航程时问题尤为突出。本文结合国内外导航技术发展的实际状况和发展方向,同时考虑水下航行器使用的特殊性,设计了水下航行器组合导航系统,通过定时引入GPS导航信息,解决了捷联惯导和多普勒组合导航情况下,定位误差随时间而积累的问题,通过仿真研究,结果表明本文所研究的设计方案合理,能够效提高长续航、大航程时水下航行器的定位精度。
    全文理论研究工作和研究成果如下:
    1 水下航行器的捷联惯导系统设计。详细推理了捷联惯导系统的基本导航算法,进行了捷联惯导基本的位置、速度、姿态的公式推理。并系统分析了捷联式惯导系统的误差特性,同时建立了其误差模型方程。
    2研究了全球定位系统(GPS)和多普勒导航系统。对全球定位系统和多普勒导航系统导航定位的基本组成、导航原理进行了研究,分析了其误差来源并建立了相应的误差基本模型。
    3设计了水下航行器组合导航系统。在综合各种导航系统误差的基础上,针对长续航、大航程水下航行器的导航特点,通过航行器定时上浮接受GPS导航信息,设计了水下航行器组合导航系统。仿真结果表明在定时引入GPS导航信息后,该导航系统能够使水下航行器定位精度有很大提高,基本克服了SINS/DVL组合导航系统中定位误差随时间累积的问题。

关键词:水下航行器,捷联惯性导航,GPS,多普勒导航,组合导航

目 录

第一章  绪论 8
1.1导航系统的发展概述 8
1.2水下航行器的发展与趋势 11
1.3惯性组合导航在水下航行器中应用的背景及意义 13
1.4组合导航系统的构成方法和功能 14
1.5论文的研究内容及结构安排 15
第二章  捷联惯导系统 16
2.1引言 16
2.2坐标系及其转换 17
2.2.1坐标系定义 17
2.2.2坐标转换关系 18
2.2.3地球参数 20
2.3捷联惯导力学编排方程 21
2.3.1姿态更新算法 21
2.3.2速度更新算法 24
2.3.3位置更新算法 25
2.4捷联惯导误差分析 26
2.4.1惯性器件误差模型 26
2.4.2捷联惯导误差方程 28
2.5捷联惯导算法仿真与分析 32
2.5.1运动轨迹生成 32
2.5.2捷联惯导算法误差的仿真与分析 32
第三章  DVL和GPS卫星导航系统 36
3.1 多普勒计程仪 36
3.2 全球卫星定位系统GPS 38
3.2.1引言 38
3.2.2GPS工作原理及特点 38
3.2.3GPS导航误差来源 41
3.2.4GPS误差模型 43
3.3本章小结 44
第四章 组合导航系统 45
4.1序言 45
4.2卡尔曼滤波算法 45
4.3系统方程的离散化 47
4.4组合导航系统模型 48
4.4.1INS/DVL组合导航系统模型 48
4.5INS/GPS/DVL组合导航系统模型 51
4.5.1状态方程 51
4.5.1量测方程 53
4.6组合导航系统仿真 54
参考文献 58
致 谢 61
毕业设计小结 62

相关论文
松下变频器的应用与研究
基于matlab的电路原理仿真研究
倒车雷达系统的研究与设计
遥控小汽车的设计研究
全数字化双闭环可逆直流PWM调速系统的..
精简的ARM-TCPIP接口的开发和研究
模糊控制系统仿真技术研究
鐠愩垹濮熺粻锛勬倞 鐢倸婧€閽€銉╂敘 楠炵厧鍔归弫娆掑仜 PLC 閸楁洜澧栭張锟� 閺佹瑨鍋� 楠炵厧鍔归崶锟� 娑擃厼鐨导浣风瑹 閺佹瑥绗€ 閸愬懘鍎撮幒褍鍩� 瀹搞儳鈻奸柅鐘辩幆 閻㈤潧鐡欓崯鍡楀 PLC 閸欐﹢顣剁拫鍐偓锟� 娓氭稒鎸� 缁崵绮� 鎼存梻鏁� 閹貉冨煑 娴溿倖绁� 閸欐﹢顣� 閻㈠灚顫� 鐠佹崘顓� 閻忣偆浼� 閼奉亜濮� 閹躲儴顒熺化鑽ょ埠 閸楁洜澧栭張锟� 閻戠喖娴� 濡偓濞达拷 缁☆喚鎮� 濮f棁绂� 鐠佲剝妞傞崳锟�  閼奉亜濮╅崬顔挎彛閺堬拷 閹貉冨煑缁崵绮� 閻㈢數鍎瑰鏉戞珤 濞撯晛瀹� 瀵倹顒為悽闈涘З閺堬拷 MATLAB 10kV 闁板秶鏁� 缁捐儻鐭� 閹貉冨煑閸o拷 閺呴缚鍏樻禍銈夆偓锟�  閺堝搫绨�  閺堢儤顫幍锟� 閸欐ḿ鏁哥粩锟� 閸欐ê甯囬崳锟� 閼奉亜濮╅崠锟� 閸烆喛鎻i張锟� 閼鸿鲸鐗遍崰閿嬬ˉ 缁斿缍嬫潪锕€绨� 濞叉銆傞張锟� 鐟楀潡妫€涙€璍C 缂佸嫭鈧焦甯堕崚锟� 閹躲垻鐡熼崳锟� 閺佺増甯舵潪锕€绨� 閼奉亣顢戞潪锟� 闁插瞼鈻� 鏉烇箓鈧拷 鐡掑懎锛愬▔锟� 濞戣弓缍� 娴肩姵鍔呴崳锟� 鐎靛棛鐖滈柨锟� 閺堢儤鐎� 閺佺増甯跺┑鈧崗锟� 閸掑洤澹婇張楦款啎鐠侊拷 閸氬孩澧弸锟� 閸旂姴浼愬銉ㄥ 婢剁懓鍙跨拋鎹愵吀 CA6140 娴肩姴濮╂潪锟� 濞夈劌顢� 濡€冲徔鐠佹崘顓� 濞戞彃甯� 妞嬪酣娅撶粻锛勬倞 闁炬儼顢� 缁旂偘绨ら崝锟� 娑擃厼鐨导浣风瑹 閸愬懘鍎撮幒褍鍩� 閻樿泛鍠� 鐠嬪啯鐓¢幎銉ユ啞 閾诲秷绁� 缁狅紕鎮� 娑擃參妫挎稉姘 鐎圭偘绡勯幎銉ユ啞 闁叉垼鐎� 閻╂垹顓� 閸掕泛瀹�  閸愭粍娼� 閸忔槒鈧椒绻氶梽锟� 閸氬牅缍旈崠鑽ゆ灍 婢舵牞閿� 閻炲棜鍌� 鐟欏嫬鍨� 缂冩垳绗傞柧鎯邦攽 閸欐垵鐫嶉悳鎵Ц 娑擃亙姹夐悶鍡氬偍 娴滅儤鐨敮锟� 閸楀洤鈧拷 
上一篇:液位PID控制系统设计 下一篇:干式变压器的理论技术与参数的设计
推荐论文 本专业最新论文
机械手模型的PLC控制系统设计
基于单片机的超声波测距系统的设计
三菱PLC控制的四路抢答器
生产线上运输升降机的自动化设计
基于西门子S7-300 PLC 的变频调速五层..
基于单片机的烟雾检测报警系统
基于单片机直流电机转速控制
机械手模型的PLC控制系统设计
基于单片机的超声波测距系统的设计
三菱PLC控制的四路抢答器
生产线上运输升降机的自动化设计
基于西门子S7-300 PLC 的变频调速五层..
基于单片机的烟雾检测报警系统
基于单片机直流电机转速控制
Tags:水下 无人 航行 组合 导航 研究 2015-01-04 12:21:26【返回顶部】

鐎广垺婀�QQ:349991040閻愮懓鍤潻娆撳櫡缂佹瑦鍨滈崣鎴炵Х閹拷

瀵帮拷   娣団槄绱�1 7 3 0 4 5 4 5

相关栏目

自动化专业
电子机电类
测控技术
机械模具设计
金融专业
电子通信
交通工程专业
英语专业
会计专业
政治学行政学
财务管理
国际贸易
法律专业
社会工作专业
物流论文
人力资源
食品科学生物技术
市场营销
土木工程
化学工程与工艺
旅游管理专业
工商管理
工程管理
其他专业论文

PLC 閸欐﹢顣剁拫鍐偓锟� 娓氭稒鎸� 缁崵绮� 鎼存梻鏁� 閹貉冨煑 娴溿倖绁� 閸欐﹢顣� 閻㈠灚顫� 鐠佹崘顓� 閻忣偆浼� 閼奉亜濮� 閹躲儴顒熺化鑽ょ埠 閸楁洜澧栭張锟� 閻戠喖娴� 濡偓濞达拷 缁☆喚鎮� 濮f棁绂� 鐠佲剝妞傞崳锟�  閼奉亜濮╅崬顔挎彛閺堬拷 閹貉冨煑缁崵绮� 閻㈢數鍎瑰鏉戞珤 濞撯晛瀹� 瀵倹顒為悽闈涘З閺堬拷 MATLAB 10kV 闁板秶鏁� 缁捐儻鐭� 閹貉冨煑閸o拷 閺呴缚鍏樻禍銈夆偓锟�  閺堝搫绨�  閺堢儤顫幍锟� 閸欐ḿ鏁哥粩锟� 閸欐ê甯囬崳锟� 閼奉亜濮╅崠锟� 閸烆喛鎻i張锟� 閼鸿鲸鐗遍崰閿嬬ˉ 缁斿缍嬫潪锕€绨� 濞叉銆傞張锟� 鐟楀潡妫€涙€璍C 缂佸嫭鈧焦甯堕崚锟� 閹躲垻鐡熼崳锟� 閺佺増甯舵潪锕€绨� 閼奉亣顢戞潪锟� 闁插瞼鈻� 鏉烇箓鈧拷 鐡掑懎锛愬▔锟� 濞戣弓缍� 娴肩姵鍔呴崳锟� 鐎靛棛鐖滈柨锟� 閺堢儤鐎� 閺佺増甯跺┑鈧崗锟� 閸掑洤澹婇張楦款啎鐠侊拷 閸氬孩澧弸锟� 閸旂姴浼愬銉ㄥ 婢剁懓鍙跨拋鎹愵吀 CA6140 娴肩姴濮╂潪锟� 濞夈劌顢� 濡€冲徔鐠佹崘顓� 濞戞彃甯�
妞嬪酣娅撶粻锛勬倞 闁炬儼顢� 缁旂偘绨ら崝锟� 娑擃厼鐨导浣风瑹 閸愬懘鍎撮幒褍鍩� 閻樿泛鍠� 鐠嬪啯鐓¢幎銉ユ啞 閾诲秷绁� 缁狅紕鎮� 娑擃參妫挎稉姘 鐎圭偘绡勯幎銉ユ啞 闁叉垼鐎� 閻╂垹顓� 閸掕泛瀹�  閸愭粍娼� 閸忔槒鈧椒绻氶梽锟� 閸氬牅缍旈崠鑽ゆ灍 婢舵牞閿� 閻炲棜鍌� 鐟欏嫬鍨� 缂冩垳绗傞柧鎯邦攽 閸欐垵鐫嶉悳鎵Ц 娑擃亙姹夐悶鍡氬偍 娴滅儤鐨敮锟� 閸楀洤鈧拷

关于我们 | 联系方式 | 论文说明 | 网站地图 | 免费获取 | 钻石会员 | 原创毕业论文

 

论文天下网提供论文检测,论文降重,论文范文,论文排版,网站永久域名WWW.GEPUW.NET

本站部分文章来自网友投稿上传,如发现侵犯了您的版权,请联系指出,本站及时确认并删除  E-mail: 893628136@qq.com

Copyright@ 2009-2022 GEPUW.NET 论文天下网 版权所有