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基于PLC的机械手控制设计
本文ID:86233
论文字数:17645
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论文编号:ZD1688 论文字数:17645,附CAD图
基于PLC的机械手控制设计
摘 要
在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。工业机械手就这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。电气方面有电机、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、气动技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出四路来分别驱动横轴、竖轴、底盘转动、手转动电机,控制机械手横轴、竖轴和手爪顺逆旋转的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;电机拖动底盘旋转;电磁阀控制气阀的开关来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本文设计的工业机械手模型可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
关键词:可编程控制器PLC,机械手,电机,任意位置
The control of manipulater by PLC
ABSTRACT
....
目 录
前 言
1
第1章 机械手各功能实现形式与控制方式
2
1.1机械手概述
2
1.1.1机械手的定义与发展
2
1.1.2机械手分类及控制方法
3
1.1.3机械手的结构原理
3
1.2本机械手模型的机能和特性
5
1.3夹紧机构
5
1.4躯干
6
1.5设计要求
6
1.5.1控制方式及要求
7
1.6旋转编码盘
9
第2章 控制系统硬件设计
10
2.1 PLC的定义及特点
10
2.2 PLC的选型
12
2.2.1常用PLC介绍
12
2.2.2常用PLC介绍
14
2.2.3确定型号FX1N-60MR
16
2.2.4 FX1N所具有优越性能
17
2.2.5 FX系列PLC型号的说明
17
2.3三菱FX系列的结构功能
18
2.3.1 PLC内部功能
19
2.3.2 PLC输入输出接口的安全保护
20
2.4 FX1N PLC梯形图中的编程元件
21
第3章 软件设计
23
3.1程序的总体结构
23
3.2各部分程序如下
24
结 论
33
谢 辞
34
参考文献
35
附 录
37
外文资料翻译
45
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2015-10-10 19:29:42【
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