RPP平面连杆机构的动态仿真

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RPP平面连杆机构的动态仿真

摘要：利用力矩、复数推导了曲柄、RPPII级杆组的运动学和动力学数学模型，对其编制相应的M函数，并给于一定的初值，将适用于MATLAB仿真的矩阵数学模型，对给定的RPPII级机构、RPR—RPP六杆机构为例说明如何使用这二个仿真模块建立MAllAB仿真模型，并对其仿真结果的正确性加以判别．其主要目的是以组成机构的杆组为仿真模块，搭建各种平面连杆机构MATLAB仿真模型，可以对各种机构进行运动、动力学仿真。

关键词：运动学 动力学   机构   仿真   杆组  MATLAB

Kinematic simulation & dynamic simulation of RPP II degree of freedom mechanism with MATLAB
Abstract: Use of torque, the plural is derived crank, RPPII class bar group's kinematic and dynamic mathematical model, its preparation of the corresponding M function, and to the initial value at a certain, will apply to the MATLAB simulation of the matrix model, given The RPPII level institutions, RPR-RPP 6 as examples of how to use these two simulation module to establish MAllAB simulation model and its simulation results to determine the accuracy. Its main purpose is to bar group constituted bodies simulation module, build a variety of planar linkage MATLAB simulation model, can exercise a variety of institutions, dynamics simulation.

Key words：kinematics  mechanism  simulation  bar group  MATLAB

目录
1.引言 1
 1.1  平面连杆机构概述 1
 1.2  杆组 1
 1.3  机构的组成原理 2
2 曲柄原动件、RPP平面连杆运动学数学模型的建立 2
 2.1  曲柄原动件运动学分析 2
 2.11 曲柄原动件运动学数学模型的建立 2
 2.12 曲柄MATLAB运动学仿真模块M函数 2
 2.2  RPP四杆运动学分析 3
 2.21 RPP四杆运动学数学模型的建立 3
 2.3  RPP四杆机构MATLAB运动仿真 5
 2.31 RPP四杆机构MATLAB仿真模型 5
 2.32 用MATLAB实现牛顿-辛普森求解方法 7
 2.4  RPP四杆机构MATLAB仿真结果 9
3 RPR—RPP六杆机构MATLAB运动学仿真 12
 3.1  RPRII级杆组MATLAB运动学仿真模块 12
 3.2  RPR—RPP六杆机构 14
 3.21 RPR—RPP六杆机构MATLAB仿真模型 14
 3.22 RPR—RPP杆组M函数为： 16
 3.23 RPR—RPP六杆机构MATLAB仿真结果 17
4 曲柄、RPP杆组的MATLAB动力学分析 20
 4.1  曲柄MATLAB动力学仿真模块 20
 4.11曲柄的动力学矩阵表达式 20
 4.2  RPRII级杆组的动力学仿真模块 22
 4.21 RPRII级杆组动力学矩阵表达式 22
 4.22 RPRII级杆组MATLAB动力学仿真模块M函数 23
 4.3  RPPII级杆组的动力学仿真模块 25
 4.31 RPPII级杆组动力学矩阵表达式 25
 4.32 RPPII级杆组MATLAB动力学仿真模块M函数 26
 4.4  RPR—RPP六杆机构MATLAB动力学仿真 27
 4.41 RPR—RPP六杆机构MATLAB仿真模型 30
 4.42 RPR—RPP六杆机构MATLAB仿真结果 33
 总结 36
 参考文献 37
 致  谢 38