平面连杆机构的动态仿真

论文编号:JX1563  论文字数:9162.页数:41 附任务书，开题报告，外文翻译,Matlab源程序

摘要：用复数推导了曲柄、6RⅢ级杆组的运动学和动力学数学模型，并将其转化为适用于MATLAB仿真的矩阵数学模型，以该矩阵数学模型编制了相应的M函数仿真模块，对给定的7R六杆Ⅲ级机构为例说明如何使用这二个仿真模块建立MAllAB仿真模型，并对其仿真结果的正确性加以分析．其主要目的是以组成机构的杆组为仿真模块，搭建各种平面连杆机构MATLAB仿真模型，可以对各种低副机构进行动力学仿真和分析．
关键词：运动学 动力学   机构   仿真   杆组

Abstract：The complex formula of displacement,velocity and acceleration of crank and 6R Ⅲ degree basic bar group is derived by complex.And so it is the dynamic complex formula of the same mechanism.The complex formula is changed to matrix fomlula for MATIAB simulation．According to the matrix formula，M—function of crank and 6RⅢdegree basic bar group is made up for simulation model block．MATLAB simulation modeI of 7R six barⅢdegree mechanism is given．Main idea of the paper is to build MATLAB simulation model of aU kinds lower pair mechanism by cell of basic bar groups．
Key words：kinematics；mechanism；simulation；bar group

目       录
1 绪论 (2)
1.1引言 (2)
1.2平面连杆机构及杆组概述 (2)
1.3 进行杆组系统仿真的意义 (3)
1.4 仿真软件的发展状况与应用 (3)
1.5 MATLAB概述 (3)
2  7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真 (5)
2.1  曲柄原动件运动学分析 (5)
2.2   6RⅢ级杆组运动学分析 (6)
2.3  7R六杆Ⅲ级机构MATLAB仿真积分模块初值的确定 (11)
2.4  7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真模型及结果 (16)
3  7R六杆Ⅲ级机构动力学仿真 (23)
3.1  曲柄原动件动力学数学模型的建立 (23)
3.2  6RⅢ级杆组动力学数学模型的建立 (25)
3.3   需要引用的函数 (30)
3.4  7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真模型及结果 (32)
4  结论 (39)
参考文献 (40)
致谢 (41)