气动机械手升降设计

摘  要
 由于工业机器人能模仿人体某些器官的功能有独立的控制系。在工业生产中机器人能替换人做很多枯燥、次数多和往复的长时间作业，或是很危险、

环境恶劣情况下的作业，完成对人身伤害比较大的物料的搬运或工艺操作。所以工业机械手的的研究在国内外从来都没有停止过，并日益发展成型，

正因如此本次设计选择了对机械手的研究和设计。
 本次设计介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点，PLC控制的特点等。系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作

原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的

工作流程制定了可编程序控制器的控制方案。
 
关键词：工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器

Abstract
....Keywords:  industrial robot; manipulator; air pressure drive; PLC; touch screen;
 Demonstration

目  录
摘  要 I
Abstract II

第一章  绪  论 1
1.1  工业机械手的概述 1
1.2  机械手传动系统的选择 2
1.3  课题的主要任务 3
1.4  机械手的组成及分类 3
1.4.1  机械手的组成 3
1.4.2  机械手的分类 4
1.5  机械手的发展趋势 5
1.6  本章小结 6
第二章 机械手的设计方案 7
2.1  机械手主要类型和自由度的选择 7
2.2  机械手的驱动方案设计 8
2.3  机械手的控制方案设计 8
2.4  机械手的手部结构方案确定 8
2.5  机械手的手臂结构方案设计 8
2.6  机械手的主要参数 8
2.7  机械手的技术参数列表 9
2.8  本章小结 10
第三章 手部结构的设计与校核 11
3.1  夹持式手部结构 11
3.1.1  手指的形状和分类 11
3.1.2  设计时注意的问题 11
3.2  升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 12
3.2.1  气缸的分类 12
3.2.2  升降气缸的尺寸设计与校核 13
3.2.3  伸缩缸的选择 19
3.3  回转气缸的尺寸设计与校核 19
3.4  本章小结 22
第四章 气动系统设计 23
4.1  气压传动系统工作原理图 23
4.2  本章小结 24
第五章 机械手的PLC控制设计 25
5. 1可编程序控制器的选择 25
5.2 机械手的可编程序控制器的控制方案 25
5.2.1 系统简介 25
5.2.2输入和输出点分配表及原理接线图 25
5.2.3 控制程序 26
5.2.4机械手传送系统梯形图 29
5.3 硬件、软件的设计与调试 31
5.3.1 系统硬件设计与组态 32
5.3.2 软件设计 32
5.3.3 硬件调试与系统调试 32
5.3.4机械手控制程序 32
5.4 本章小结 33
结  论 34
参考文献 35
致  谢 36