免费获取
|
论文天下网
|
原创毕业论文
|
论文范文
|
论文下载
|
计算机论文
|
论文降重
|
论文排版
|
外文翻译
|
免费论文
|
开题报告
|
心得体会
|
全站搜索
当前位置:
论文天下网
->
论文范文
->
机械模具设计
六自由度工业机器人设计
本文ID:82345
论文字数:17169
全文下载链接
(充值:¥200.00元)
论文编号:JX1873 论文字数:17169,附CAD图纸,任务书,
开题报告
,
三维图
六自由度工业机器人设计
摘 要
六自由度工业机器人是一种高精度的自动化机械,具有高度的灵活性以及平稳性。所以在设计中我们应当注意其结构工艺的合理性,在材料选择上应当使其具有高强度和轻便的特性。本论文主要对搬运工业机器人的驱动方式及各轴的传动方案进行了设计,并对驱动运动的电动机进行了选型;在对其工作空间分析的基础上,对关键的零部件进行了受力分析及强度校核;根据其基本结构参数,利用Solidworks2013软件进行了三维图形的绘制,并用CAD绘制了装配图及部分关键零件图。
关键词: 工业机器人;结构设计;传动方案设计;受力分析;强度校核
Abstract
Six degree of freedom industrial robot ...
KeyWords:Industrial robots; Structural design; Transmission design; Force analysis;Intensity verification
目 录
第一章 绪论……………………………………………………………………………… 1
1.1 工业机器人概述……………………………………………………………………1
1.2 课题研究背景及意义………………………………………………………………1
1.3 国内外研究现状及发展趋势………………………………………………………2
1.3.1 国内研究现状…………………………………………………………………3
1.3.2 国外发展趋势…………………………………………………………………4
1.4 工业机器人相关技术………………………………………………………………5
1.5 本文主要内容………………………………………………………………………5
第二章 总体方案与传动机构设计………………………………………………… 6
2.1 总体方案设计与分析……………………………………………………………… 6
2.1.1 方案要求…………………………………………………………………… 6
2.1.2 机构选型…………………………………………………………………… 7
2.1.3 驱动方式选择……………………………………………………………… 8
2.2 传动方案的初步设计……………………………………………………………… 9
2.2.1 腕关节传动机构设计……………………………………………………… 10
2.2.2 小臂传动机构……………………………………………………………… 10
2.2.3 大臂传动机构……………………………………………………………… 11
2.2.4 腰身传动机构……………………………………………………………… 12
2.3 机器人部分技术参数 …………………………………………………………… 10
第三章 工作空间分析及计算……………………………………………………… 12
3.1 工作空间…………………………………………………………………………12
3.2 工作空间与机器人结构尺寸的相关性…………………………………………12
3.3 分析………………………………………………………………………………14
第四章 结构设计…………………………………………………………………… 15
4.1 传动方案的设计………………………………………………………………… 15
4.2 手腕传动………………………………………………………………………… 15
4.3 腰部………………………………………………………………………………16
4.3.1 腕部的设计要求…………………………………………………………… 16
4.3.2 腕部结构…………………………………………………………………… 16
4.4 手臂……………………………………………………………………………… 17
4.4.1 手臂作用概述……………………………………………………………… 17
4.4.2 电机选择…………………………………………………………………… 17
4.5 传动结构设计计算……………………………………………………………… 20
4.5.1 腰部设计…………………………………………………………………… 20
4.5.2 大臂设计…………………………………………………………………… 21
4.5.3 小臂设计…………………………………………………………………… 22
第五章 关键零部件的校核……………………………………………………………24
5.1 腕部中心轴的结构设计与校核……………………………………………………24
5.1.1 腕部中心轴的结构设计 …………………………………………………… 25
5.1.2 腕部中心轴的强度校核 …………………………………………………… 25
5.2 连杆传动轴的结构设计与校核 ………………………………………………… 28
5.2.1 连杆传动轴的结构设计…………………………………………………… 28
5.2.2 连杆传动轴的强度校核…………………………………………………… 29
5.3 手腕齿轮连接轴的结构设计与校核…………………………………………… 28
5.4 手腕齿轮连接轴2的结构设计与校核………………………………………… 29
5.5 回转底盘与腰部主轴连接螺钉的校核………………………………………… 29
5.6 部分三维图形的绘制…………………………………………………………… 30
第六章 总结 …………………………………………………………………………… 35
参考文献 ………………………………………………………………………………… 36
致谢 ………………………………………………………………………………………37
相关论文
上一篇
:
M40型工业机器人小车传动装置设计
下一篇
:
立体车库设计
推荐论文
本专业最新论文
Tags:
自由度
工业
机器人
设计
2015-06-15 16:46:33【
返回顶部
】
相关栏目
自动化专业
电子机电类
测控技术
机械模具设计
金融专业
电子通信
交通工程专业
英语专业
会计专业
政治学行政学
财务管理
国际贸易
法律专业
社会工作专业
物流论文
人力资源
食品科学生物技术
市场营销
土木工程
化学工程与工艺
旅游管理专业
工商管理
工程管理
其他专业论文