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机械手设计

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论文字数:26856

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论文编号:JX2240 论文字数:26856，附CAD图纸，开题报告

机械手设计

机械手设计

目录

1 绪论…………………………………………………………………………… 1

1.1 选题背景………………………………………………………………………… 1

1.2 设计目的………………………………………………………………………… 1

1.3 国内外研究现状和趋势………………………………………………………… 1

1.4 设计原则………………………………………………………………………… 2

2 设计方案的论证…………………………………………………………………… 3

2.1 机械手的总体设计……………………………………………………………… 3

2.2 机械手腰座结构的设计………………………………………………………… 4

2.3 机械手手臂的结构设计………………………………………………………… 6

2.4 机械手腕部的结构设计………………………………………………………… 7

2.5 机械手末端执行器（手爪）的结构设计……………………………………… 9

2.6 机械手的机械传动机构的设计……………………………………………… 11

2.7 机械手驱动系统的设计……………………………………………………… 15

2.8 机器人手臂的平衡机构设计………………………………………………… 22

3 理论分析和设计计算…………………………………………………………… 23

3.1 液压传动系统设计计算……………………………………………………… 23

3.2 电机选型有关参数计算………………………………………………………… 31

4 机械手控制系统的设计………………………………………………………… 35

4.1 机械手控制系统硬件设计…………………………………………………… 35

4.2 机械手控制系统软件设计…………………………………………………… 40

结束语 ……………………………………………………………………………… 42

致谢 ………………………………………………………………………………… 43

参考文献…………………………………………………………………………… 44

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2015-09-05 14:22:34【返回顶部】