电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真

本文ID：85924

论文字数:17643

论文编号:JX2544 论文字数:17643，附CAD图纸，任务书

摘要

本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。

关键词：工业机器人机械手电动电动式关节型机器人机械手

目录 1

摘要 2

第1章绪论 4

1.1绪言 4

1.2课题工作要求 6

1.3课题基本参数的确定 7

第2章结构的设计 9

2.1手部机构 9

2.1.1手指的形状和分类 10

2.1.2设计时考虑的几个问题 10

2.1.3手部夹紧的设计 11

2.2 手腕结构设计 12

2.2.1 手腕的自由度 12

2.2.2 手腕的驱动力矩的计算 13

2.3手臂伸缩，升降，的尺寸设计与校核 17

2.3.1 手臂伸缩的尺寸设计与校核 17

2.3.2 手臂升降的尺寸设计与校核 19

2.3.3 手臂的尺寸设计与校核 19

第3章控制系统设计 22

总结 44

致谢 44

参考文献 45

附录：附全套CAD图纸