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机械模具设计
电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真
本文ID:85924
论文字数:17643
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(充值:¥118.00元)
论文编号:JX2544
论文字数:17643
,附CAD图纸,任务书
电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真
摘 要
本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念,机械手硬件和软件的组成,机械手各个部件的整体尺寸设计,气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,大大提高了绘图效率和图纸质量,画出了机械手的装配图图。
关键词: 工业机器人 机械手 电动 电动式关节型机器人机械手
目 录
目 录
1
摘 要
2
第1章 绪 论
4
1.1绪言
4
1.2课题工作要求
6
1.3课题基本参数的确定
7
第2章 结构的设计
9
2.1手部机构
9
2.1.1手指的形状和分类
10
2.1.2设计时考虑的几个问题
10
2.1.3手部夹紧的设计
11
2.2 手腕结构设计
12
2.2.1 手腕的自由度
12
2.2.2 手腕的驱动力矩的计算
13
2.3手臂伸缩,升降,的尺寸设计与校核
17
2.3.1 手臂伸缩的尺寸设计与校核
17
2.3.2 手臂升降的尺寸设计与校核
19
2.3.3 手臂的尺寸设计与校核
19
第3章 控制系统设计
22
总 结
44
致 谢
44
参考文献
45
附录:附全套CAD图纸
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机器人
机械手
结构设计
仿真
2015-09-08 10:45:57【
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