5.2.1 超声波倒车雷达的算法设计 计算超声波传播时间 在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生一个负跳变，在INT0或INT1端产生一个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。其部分源程序如下： RECEIVE0：PUSH PSW PUSH ACC CLR EX0 ；关外部中断0 MOV R7, TH0 ；读取时间值 MOV R6, TL0? CLR C MOV A, R6 SUBB A, #0BBH；计算时间差 MOV 31H, A ；存储结果 MOV A, R7 SUBB A, #3CH MOV 30H, A? SETB EX0 ；开外部中断0 POP ACC? POP PSW RETI 5.2.2 主程序; 晶振采用6M，P1口为数码管段输出口，P3.0~P3.2为数码管位输出口，P3.5超声波发送输出，P3.7超声波接收。超声波测距中断入口程序ORG 0000Hljmp startORG 002BH 主程序START: MOV R0,#70H MOV R7,#0BH MOV 20H,#00H CLEARDISP: MOV @R0,#00H INC R0 DJNZ R7,CLEARDISP MOV TMOD,#99H CJZCX:MOV TL0,#00H MOV TH0,#00H MOV R0,#0bH MOV R1,#0bh MOV 16H,#03H MOV 15H,#54H MOV 17H,#90HPUZEL:MOV 14H,#32H ;超声波发射持续200msHERE:CPL P3.5 ;输出40kHz方波 NOP NOP OP DJNZ 14H,HERE ETB TR0 ETB P3.2MQ:DJNZ 15H,$ DJNZ 16H,MQ QBA:JNB P3.7,QBC DJNZ R1,QBA DJNZ R0,QBAQBC:djnz 17h,QBC CLR P3.2 CLR TR0 MOV 70h,TL0 MOV 71h,TH0 MOV R2,71h MOV R3,70h MOV R6,#22H MOV R7,#0H LCALL MULD MOV R6,#64H MOV R7,#0H LCALL DIVD MOV 73H,R2 MOV 74H,R3 CLR R3 CLR R4 CLR R5 MOV R6,73H MOV R7,74H LCALL HB2 MOV A,R4 MOV B,#10H DIV AB MOV 78H,A MOV 77H,B MOV A,R5 MOV B,#10H DIV AB MOV 76H,A MOV 75H,B MOV A,78H CJNE A,#0H,PDCX MOV A,77H CJNE A,#5H,PDCX MOV A,76H CJNE A,#0H,PDCX MOV 78H,#0BH MOV 77H,#0BH MOV 76H,#0BH AJMP XXCXPDCX:MOV A,78H CJNE A,#4H,XXCX MOV A,77H
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