操作臂结构如图所示：
其它主要零部件： 铲斗：
传动装置：
大臂：
弹簧：
拉杆：
履带：
轮：
螺母：
箱体：
液压装置1：
液压装置2：
支撑架：
传动轴：
顶起轴：
深沟球轴承（GB/T276-1994）mm：
轴承代号 基本尺寸/mm 安装尺寸/mm 基本额动动载荷 基本额定动载荷 极限转速/（r/min） 原轴承代号 d D B /kN 脂润滑 油润滑 6214 70 125 24 1.5 79 116 1.5 60.8 45.0 4800 6000 214
轴承端盖：
换向装置：
管道清灰机器人总体装配图：
3. 管道清灰机器人运动学分析 机器人运动学分析是研究机器人运动的几何关系、速度、加速度等。管道清灰机器人是由操作臂和移动装置组成。操作臂简化后为一平面闭环连杆机构，其上的末端操作器—铲斗的运动为平面运动。因此，对该机器人的位姿(位置和姿势)分析可简化为平面位姿分析。操作臂安装在移动装置上，在分析管道机器人的位置时，将移动装置设为一动坐标系，首先分析操作臂相对于移动装置的位置和姿势，然后分析机械手连同移动装置在定坐标系中的位置、速度、加速度，可得到机器人的位置和姿势。 3.1 机器人操作臂类型选择 该机器人操作臂简化后为一平面机构。按杆数划分的连杆机构中，四连杆机构结构简单，但因动臂前端须装有自重较大的框架，减少了铲斗的载重量，且影响摄像机的视线；八连杆机构结构较复杂，铲起力变化平缓；六杆机构结构较简单，容易布置，一般能较好地满足作业要求，因此在这里铲斗抬起运动采用六杆机构。按机构运动状态可将操作臂运动装置分为正转连杆和反转连杆。正转连杆机构主动构件与从动构件转向相同，如图3-1所示;反转连杆机构主动构件与从动构件转向相反，如图3-2所示。
图3-1 正转机构
图3-2反转机构
1)正转机构具有以下特点:如图3-3所示 ①发出最大铲起力在<0时，如图所示，即铲斗有利于地面挖掘； ②在铲斗卸料时，角速度较大，易于抖落物料，但冲击较大； ③作业过程中各构件不易发生干涉，工作装置易于布置在同一平面内，使杆 件支撑和受力好。 2)反转连杆机构: ①发
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