运送铝活塞铸造毛坯机械手设计

本文ID：85735

论文字数:12286

论文编号:JX2327 论文字数:12286，附CAD图纸，任务书

运送铝活塞铸造毛坯机械手设计

中文摘要

在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。

关键词：手臂；夹持器；工业机器人

中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 1

Abstract ……………………………………………………………………………………… 1

第1章绪论………………………………………………………………………………… 2

1.1工业机器人简介…………………………………………………………………………… 2

1.2工业机器人的发展………………………………………………………………………… 2

第2章工业机器人的总体设计……………………………………………………………… 3

2.1工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………………………………… 3

2.2工业机器人的设计分析…………………………………………………………………… 3

2.2.1设计要求……………………………………………………………………………… 3

2.2.2总体方案拟定………………………………………………………………………… 3

2.2.3工业机器人主要技术性能参数……………………………………………………… 4

第3章工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 5

3.1工业机器人的运动系统分析…………………………………………………………… 5

3.1.1 机器人的运动概述………………………………………………………………… 5

3.1.2 机器人的运动过程分析…………………………………………………………… 6

3.2工业机器人的执行机构设计…………………………………………………………… 7

3.2.1 末端执行机构设计………………………………………………………………… 7

3.2.1.1 设计时要注意的问题：……………………………………………………… 7

3.2.1.2 总体结构设计……………………………………………………………… 7

3.2.1.3 液压油缸的选择和夹紧力的校验………………………………………… 8

3.2.1.4 弹性爪的强度校验…………………………………………………………… 10

3.2.2 手臂机构的设计………………………………………………………………… 10

3.2.2.1 手臂的设计要求…………………………………………………………… 10

3.2.2.2 伸缩液压油缸的选择……………………………………………………… 11

3.2.2.3 活塞杆的强度校核………………………………………………………… 11

3.2.3 腰部和基座设计………………………………………………………………… 13

3.2.3.1 结构设计…………………………………………………………………… 13

3.2.3.2 步进电机的选取…………………………………………………………… 13

3.2.3.3 轴承的选取………………………………………………………………… 16

3.2.3.4 齿轮的选取………………………………………………………………… 17

第4章工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………… 18

4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求……………………………… 18

4.2 计算机控制系统的设计方案…………………………………………………………… 18

4.3 硬件电路的组成………………………………………………………………………… 19

4.4 电路接口说明…………………………………………………………………………… 19

第5章工业机器人运行时应采取的安全措施……………………………………………… 21

5.1 安全要求………………………………………………………………………………… 21

5.2实施方法………………………………………………………………………………… 21

总结……………………………………………………………………………………… 22

鸣谢……………………………………………………………………………………… 23

参考文献……………………………………………………………………………………… 24