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机械模具设计
两足行走机器人
本文ID:85785
论文字数:12573
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论文编号:JX2385 论文字数:12573,附CAD图纸,
外文翻译
,
任务书,
开题报告
,答辩PPT
两足行走机器人
摘要
两足步行机器人不仅在教学、比赛和娱乐等方面应用广泛,并且也可以作为两足步行研究的平台。本文在“KONDO”两足步行机器人的机械结构的基础上,设计了基于AVR处理器的两足步行机器人控制系统,包括硬软件设计及其实现;设计了两足步行机器人的步行模式,实现了在平面上的稳定步行。在硬件电路的处理器中,移植了u C/OS-II操作系统,实现了两足步行机器人控制系统的各项功能,建立了完整的两足步行机器人控制系统软件框架;改进了通常的多路PWM信号产生方法,使控制信号的精度达到了lus以上,解决了由于中断嵌套影响控制信号精度,从而引发机器人抖动的问题;并对机器人进行了关节调试。
关键词 机器人 处理器 操作系统目 录
1 绪论…………………………………………………………………………………1
1.1 课题的研究背景和意义…………………………………………………………1
1.2 国内外研究现状…………………………………………………………………2
1.3 本文的主要工作…………………………………………………………………4
1.4 本文组织结构……………………………………………………………………5
2 两足步行机器人控制系统硬件设计与实现………………………………………6
2.1 硬件系统的基本要求……………………………………………………………6
2.2 硬件系统设计的技术路线和总体方案…………………………………………7
2.3 舵机控制器的使用方法…………………………………………………………13
3 两足步行机器人控制系统软件设计………………………………………………15
3.1 软件系统的基本要求……………………………………………………………15
3.2 软件设计的技术路线与总体方案………………………………………………16
3.3 伺服电机控制软件操作方法……………………………………………………17
3.4 微型伺服电机(舵机)的选择………………………………………………20
4 两足步行机器人步行模式的建立…………………………………………………22
4.1 本章任务…………………………………………………………………………22
4.2 静态步行模式设计与实现………………………………………………………23
4.3 姿态运动的软件实现……………………………………………………………24
结束语……………………………………………………………………………………26
致谢………………………………………………………………………………………27
参考文献…………………………………………………………………………………28
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Tags:
行走
机器人
2015-09-05 22:31:27【
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