免费毕业论文--机械手移动工件控制系统

p;3.2.按钮的选择
按钮是最常用的主令电器，在低压控制电路中用于手动发出控制信号。它由按钮帽、复位弹簧、桥式触头和外壳等组成。按用途和结构的不同，分为启动按钮、停止按钮和复合按钮等。
在机械手控制系统的设计中，选用分别选用了一个启动按钮，一个停止按钮，一个急停按钮，其原理分别为：启动按钮带有常开触头，手指按下钮帽，常开触头闭合；手指松开，常开触头复位。停止按钮带有常闭触头，手指按下按钮帽，常闭触头断开；手指松开，常闭触头复位。急停按钮按下之后，机械手移动工件立即停止；急停按钮解除后，所有输出重新开始。一按按钮，机床就能锁住，解除的方法是旋转后解除。
注1：紧急停时，电机的电源被切断。注2：在解除急停以前，要消除机械手异常的因素。在机械手设备中，所选用按钮的主要技术数据如表1－1所示：
表1－1                     按钮的技术数据
型号  触头组合  按钮颜色
LA25－10  —常开  绿色
LA25－01  —常闭  红色
KA5－4211  —常开—常闭  灰色
3.3.限位开关的选择
行程开关(限位开关)的工作原理及符号表示行程开关又称限位开关，用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产中，将行程开关安装在预先安排的位置，当装于生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。因此，行程开关是一种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器，它的作用原理与按钮类似。行程开关广泛用于各类机床和起重机械，用以控制其行程、进行终端限位保护。在电梯的控制电路中，还利用行程开关来控制开关轿门的速度、自动开关门的限位，轿厢的上、下限位保护。
本设计为机械手移动工件的设计，该控制系统中出现了机械手向下/上运动，向左/右运动和松开工件，从而需要五个限位开关来控制，直动式行程开关其动作原理与按钮开关相同，但其触点的分合速度取决于生产机械的运行速度，不宜用于速度低于0．4m／min的场所，在机械手控制系统选用直流防护式限位开关。限位开关的技术数据如表1－2所示：
表1－2                   限位开关的技术数据
型号  额定电压/V  额定电流/A  触头数量  结构形式  个数
   交流  直流    常开  常闭
JLXK1-311  500  440  5  1  1  直动防护式  5
3.4.继电器的选择
继电器的工作原理是当某一输入量(如电压、电流、温度、速度、压力等)达到预定数值时，使它动作，以改变控制电路的工作状态，从而实现既定的控制或保护的目的。在此过程中，继电器主要起了传递信号的作用。在本设计中需要6个正反转继电器和1个辅助继电器。本设计所选用的辅助继电器的型号为LY2-0 DC48V，正反转继电器的技术数据如表1－3所示：
表1－3        正反转继电器的技术数据
型号  触点数量  触电容量  工作电压  个数
JZF-5  3个常开触点  AC250V 5A  220V  6
4.I/O地址表
由于CPU模块有16点数字量输入，16点数字量的输出，因此不再需要输入/输出模块。I/O分配采用自动分配方式，模块上的输入端子对应的输入地址是X000～X007，输出端子对应的输出地址是Y000～X017。
表1－4           I/O地址表
对应地址  对应的外部设备

输入地址  X000  启动按钮
   X001  停止按钮
   X002  紧急停止按钮
   X003  上限位开关
   X004  下限位开关
   X005  左限位开关
   X006  右限位开关
   X007  松限位开关

输出地址  Y000  前进/后退电机正转继电器（前进）
   Y001  前进/后退电机反转继电器（后退）
   Y002  上升/下降电机正转继电器（上升）
   Y003  上升/下降电机反转继电器（下降）
   Y004  夹紧/放下电机正转继电器（夹紧）
   Y0

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