图 [10] 3）返回原位梯形图 ： 在“返回原位”状态下，“夹紧”与“下降”动作应被停止，上限位未动作时应进行“上升”；上限位动作时，“右行”动作应停止，并左行至左限位位置。返回原位梯形图如图 [11] 所示。 图 [11] 4）“自动”状态流程图 ： 如图 [12] 所示 图 [12] 图 [12] 表示了机械手自动工作时执行各工步的情况。表明了各工步的实现以及各工步的转换条件。在第一次下降工步中，下降电磁阀Y430接通。自下限位置时，X401接通，转化为“夹持”过程。在夹持工步中，夹持电磁阀Y731置位，同时驱动T450。T450接通后，转化为第一次上升。此后执行类似的操作，完成由初始条件到下一个初始条件的一系列操作。在夹持输出Y431置位后，保持夹持，直到夹持输出复位松开。如上所述一步一步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制。这种控制过程用继电器符号程序很难实现程序设计。 用状态器替代自动工作流程图中的各个工步，可得到图 [13] 所示的功能表图。初始状态在图中用双线框表示。 图 [13] 根据图 [13] 的功能表图，可设计出自动操作时的梯形图， 如图 [14]所示。 图 [14] 3.绘制机械手PLC控制梯形图 将从初始化开始的一系列梯形图，按照总体构成图（图[6]）和形式组合在一起，得到机械手PLC控制梯形图，如图 [15-1]、[15-2] 所示。 &n
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